2.7　模式选择信号

机器人的工作模式有“自动模式”和“手动模式”。“工作模式选择”是指选择机器人的工作模式。

（1）自动模式

通过（操作面板上的）外部信号，控制程序“启动”或“停止”。要将“操作权”信号切换为“外部信号”有效状态。

（2）手动模式

通过“示教单元”的“JOG”模式操作机器人动作。

“工作模式选择”的信号标配在“CNUSRE1”接口的规定信号端子“49-24”和“50-25”如图2-9及表2-1所示（源型接法，24V电源由控制器提供）。

图2-9　模式选择开关的电缆插口

表2-1　模式选择开关的针脚编号