2.2 FANUC工业机器人的主要参数
FANUC工业机器人的主要参数包括最大负重、动作范围、与控制柜的连接方式等。下面以M-900iA和LR Mate 200iD型号的机器人为例对其参数进行说明。
2.2.1 M-900iA型号机器人的参数说明
M-900iA型号的FANUC工业机器人（以下简称M-900iA）如图2-5所示，利用其搬运车身的示意图如图2-6所示。
图2-5
图2-6
1.最大负重
M-900iA是一款可搬运重物的机器人，可搬运重达260kg～600kg的物体。根据用途，有三种类型的M-900iA机器人可供选择：
● M-900iA/600：多关节型机器人，可搬运重达600kg的物体，大幅提高了机械手的负载容量，可以操控以往不能处理的建材等大尺寸物体。
● M-900iA/350：这是一款可搬运重达350kg物体的机器人。它不需要J2/J3的平衡调节机构，大大扩展了前后和上下方向的动作范围。在标准配置下，可以进行地面设置和倒挂设置。
● M-900iA/260L：这是一款长臂型机器人，可搬运重达260kg的物体，最大半径为3.1m。此款机器人适用于远距离搬运体积大的工件。
M-900iA的机械手具有与IP67相似的耐环境性，采用R-J3iC控制装置进行控制，即使在恶劣环境下也可放心使用。
2.动作范围
M-900iA/600的动作范围如图2-7所示。
图2-7
图2-7（续）
M-900iA/350、M-900iA/260L的动作范围如图2-8所示。
图2-8
3.与控制柜的连接方式
M-900iA与控制柜的连接及电缆连接图如图2-9所示。
图2-9
M-900iA的构成（侧面、背面）如图2-10所示。
图2-10
M-900iA的主要参数如表2-1所示。
表2-1
2.2.2 LRMate200iD型号机器人的参数说明
LR Mate 200iD型号的FANUC工业机器人（以下简称LR Mate 200iD）如图2-11所示。可利用其进行机床上下料，如图2-12所示。
图2-11
图2-12
1.特点
LR Mate 200iD是一款大小和人的手臂相近的迷你机器人，对其说明如下。
● 它的手臂很“苗条”，即使被安装在狭窄的空间，也可以把机器人手臂与周围设备发生碰撞的可能性控制在最低限度。
● 可以从标准型（半径可达717mm）、短臂型（半径可达550mm）、长臂型（半径可达911mm）、洁净型、防水型、5轴高速型等机型中进行选择。
● 具有同级别机器人中最轻的机构部分，能够将其安装在机械内部或进行吊顶安装。
● 采用尖端的伺服控制技术，即使执行高速运动也不会产生晃动。
● 具有负载大的特点，可以轻松搬运多个工件。
● 因为传感器电缆、附加轴电缆、电磁阀、空气导管和I/O电缆都内置在手臂中，所以导管和电缆不会缠在手臂上，使用起来非常方便。
● 高性能的控制装置有两种机型可供选择：一种是标准型，采用密封结构，即使处于漂浮着粉尘或油雾的环境，也可放心使用；另一种是紧凑型，可在清洁的环境中使用。
● 具有各种智能化功能。例如，能够连接多台机器人进行协调作业的ROBOT LINK功能；能够根据工件的外形调整抓取位置和角度的SOFTFLOAT功能；能够灵敏地检测出机器人和周围设备的碰撞，从而把损伤控制在最低限度的碰撞检测功能。
2.动作范围
LR Mate 200iD型号FANUC工业机器人的动作范围如图2-13所示。
图2-13
图2-13（续）
3.与控制柜的连接方式
与控制柜的连接如图2-14所示。
图2-14
配线板如图2-15所示。
图2-15
LR Mate 200iD型号FANUC工业机器人的构成如图2-16所示。
图2-16
LR Mate 200iD型号FANUC工业机器人的主要参数如表2-2所示。
表2-2
其他型号机器人的参数可进入FANUC工业机器人的官网进行查询。