2.1.2 第二类运动控制问题

第二类运动控制问题是由具体的实际生产过程派生而来。这类运动的被控对象是某些特定的物理量，例如，温度、压力及流量等，其控制目标是保持被控的物理量恒定或按规定的规律变化，并将这些要求与电动机的转速建立函数关系。因此，第二类运动控制问题可转化为对电动机驱动速度的实时控制问题。

实际过程中的这类控制问题主要包括对风机、水泵及压缩机等负载的控制问题，由于这些控制具有单向、周期的特点，因此，第二类运动控制问题常转化为单轴运动控制的周期式旋转控制问题。

单轴周期式旋转控制问题的三要素是：开始速度、目标速度和结束速度。例如，梯形速度轮廓线表示速度和时间的关系由三段组成：

1）加速段。从开始速度到恒定速度期间，被控对象按规定的加速度加速。

2）恒速段。被控对象在该段的速度是规定的目标速度。

3）减速段。从恒速开始，以规定的减速度降低被控对象的速度，直到达到结束速度。

可以看到，这类运动控制问题的操纵变量是被控对象的速度、加速度或减速度等，被控变量不是位置，而是过程参数，例如，温度、压力或转矩等。