2.2.2 Robix程序包安装

1．Robix的程序包的内容

早期的机器人由于功能单一，动作简单，可采用固定程序或者示教方式来控制机器人的运动。随着机器人作业动作的多样化和作业环境的复杂化，依靠固定的程序或示教方式已经满足不了要求，必须依靠能适应作业和环境随时变化的机器人语言编程来完成机器人工作。

机器人语言编程是为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。

其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。

离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。

Robix的程序包不仅包含上述的离线编程方法、示教编程方法，还包括计算机与机器人主控板的通信、主控板与舵机的通信等通信软件，以及解析两种编程方法形成的语句的功能软件。

因此，没有Robix的程序包就无法实现人机对话和机机对话。

2．Robix机器人程序包的安装

1）打开安装光盘里的“win2kXP”文件夹，双击执行文件“install_usbor”。

2）执行安装。如图2-17所示。

3）选择自己想要安装的位置。如图2-18所示。

4）连续确认安装。如图2-19~图2-21所示。

5）安装完成。如图2-22所示。