3.2 运动控制器与PLC CPU之间的输入/输出信号
3.2.1 输入信号
1.输入信号X0——运动控制器准备完毕
说明：本信号表示运动控制器准备完毕。
1）当PLC就绪信号Y0由OFF→ON时，控制器进行参数设置检查，无异常则将本信号置为ON，如图3-3所示。
2）PLC就绪信号Y0=OFF时，X0=OFF。
3）发生看门狗定时器出错时，X0=OFF。
4）本信号可用于顺控程序中的互锁条件等。
图3-3 准备完毕X0的动作时序图
2.输入信号X1——同步标志
说明：在PLC上电后，如果运动控制器允许PLC CPU对其缓存区进行读写，则X1=ON，称之为同步，表示PLC CPU和运动控制器之间可以进行正常的读写。
3.输入信号X4～X7——M指令选通信号
说明：（以1轴为例）
本信号是M指令选通信号，表示在运动程序中发出了M指令。
1）如果运动程序中有M指令，在WITH模式下，如果定位启动=ON，X4=ON，在AFTER模式下，定位完毕=ON，X4=ON。
2）根据Cd.7M代码OFF指令，Cd.7=1，X4=OFF。
3）不使用M指令时，X4=OFF。
4）在做连续轨迹运行时，即使未能使X4=OFF，也会继续定位，但是会发出报警。
5）PLC就绪信号Y0变为OFF时，X4=OFF。
6）在X4=ON状态下发出启动指令，会发生出错报警。
4.输入信号X8～XB——出错检测信号
说明：本信号功能为检测出错及报警。如果有参数设置错误、运行错误、伺服放大器错误时，X8=ON（1轴为例）。
5.输入信号XC～XF——启动运行中（BUSY）信号
说明：
1）BUSY信号表示运动控制器的运动工作状态。
2）在定位启动、回原点启动及JOG启动时为ON，在定位停止后为OFF（连续定位运行中保持为ON不变）。
3）在单步运行停止时为OFF。
4）手轮运行时，在Cd.21=ON时，本信号为ON。
参看第13章各功能指令的时序图。
6.输入信号X10～X13——启动完毕信号
说明：当定位启动信号Y10=ON，运动控制器开始执行定位运行时，X10=ON。
表示定位启动已经执行完成，如图3-4所示。
图3-4 启动完毕信号动作时序图
7.输入信号X14～X17——定位完毕信号
说明：
1）本信号是表示定位动作执行完毕的信号。本信号为ON的时间由参数“Pr.40”设置，如果设置“Pr.40=0”，则本信号不为ON。
2）本信号为ON时，如果发出定位启动信号，则本信号变为OFF。
3）在速度控制或定位过程停止时，本信号不变为ON。
3.2.2 输出信号
1.输出信号Y0——PLC CPU就绪信号
说明：本信号表示PLC CPU初始化完成，PLC CPU正常。
1）向运动控制器发出PLC CPU正常信号，设置Y0=ON。
2）除使用测试功能时，在定位、回原点、JOG、手轮运行、速度/转矩切换控制模式时设置Y0=ON。
3）更改数据（参数）时，根据项目设置Y0=OFF。
4）在Y0从OFF→ON时，运动控制器进行以下处理：
① 进行参数设置范围检查。
② 将准备完毕信号XO置为ON。
5）Y0从ON→OFF时，运动控制器进行以下处理：
① 将OFF时间设置为100ms以上。
② 准备完毕信号XO=OFF。
③ 停止运行中的轴。
④ 各轴的M指令选通信号［X4～X7］=OFF，在Md.25有效M指令中存储“0”。
6）写参数、定位数据（No.1～600）到闪存时，设置Y0=OFF。
2.输出信号Y1——全部轴伺服ON指令
说明：本信号指令全部伺服驱动器执行伺服ON/OFF。参看第13章各功能指令时序图。
3.输出信号Y4～Y7——停止运行指令
说明（以1轴为例）：
1）指令Y4=ON，停止回原点运行、定位运行、JOG运行、微动运行、手轮运行、速度/转矩控制等。
2）在定位运行中指令Y4=ON，定位运行将处于“停止中”状态（并不退出定位运行模式）。
3）做插补运行时，如果1轴Y4=ON，插补运行的全部轴均减速停止。
4.输出信号Y8～YF——JOG启动指令
说明（以1轴为例）：
1）Y8=ON时，JOG启动运行，Y8=OFF，减速停止。
2）做微动运行且设置了微移动量时，Y8=ON，在1个运算周期内，运行一个微移动量。
5.输出信号Y10～Y13——自动启动指令
说明：
1）对回原点、自动运行发出启动指令（相当于自动模式的启动指令）。
2）自动启动信号在上升沿时有效，进行启动。
3）如果在BUSY=ON状态，设置自动启动信号为ON，则报警。
6.输出信号Y14～Y17——禁止执行指令
说明：
在定位启动信号为ON而且禁止执行标志为ON时，不能进行定位启动。该指令还可用于预读启动功能。