2.2　机器人的技术参数

技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。不同机器人的技术参数不同，而且各厂商所提供的技术参数项目和用户的要求也不完全一样。但机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度和重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。

（1）自由度

机器人的自由度是指当确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目，不包括手部开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要6个自由度，但自由度数目越多，机器人结构就越复杂，控制就越困难，所以目前机器人常用的自由度数目一般不超过7个。但机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于6个自由度，也可能多于6个自由度。例如，A4020型装配机器人具有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子器件；PUMA562型机器人具有6个自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，就叫作冗余自由度机器人，也可简称冗余度机器人。例如PUMA562机器人执行印制电路板上接插电子器件的作业时，就成为冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。人的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。大多数机器人从总体上看是个开链机构，但其中可能包含局部闭环机构。闭环机构可提高刚性，但限制了关节的活动范围，因而会使工作空间减小。

（2）机器人的分辨率和精度

①分辨率。机器人的分辨率由系统设计检测参数决定，并受到位置反馈检测单元性能的影响。分辨率可分为编程分辨率与控制分辨率。编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称为基准分辨率。控制分辨率是位置反馈回路能检测到的最小位移量。当编程分辨率与控制分辨率相等时，系统性能达到最佳。

②精度。机器人精度包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人末端操作器的实际位置与目标位置之间的偏差，受机械误差、控制算法误差与系统分辨率等的影响。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。它用于衡量一系列误差值的密集度，即重复度。因重复定位精度不受工作载荷变化的影响，所以通常用重复定位精度这个指标作为衡量示教再现型工业机器人水平的重要指标。图2-3所示为重复定位精度的几种典型情况：图2-3（a）为重复定位精度的测定；图2-3（b）为合理的定位精度，良好的重复定位精度；图2-3（c）为良好的定位精度，很差的重复定位精度；图2-3（d）为很差的定位精度，良好的重复定位精度。

机器人操作臂的定位精度是根据使用要求确定的，而机器人操作臂本身所能达到的定位精度取决于定位方式、运动速度、控制方式、臂部刚度、驱动方式、缓冲方法等因素。工艺过程不同，对机器人操作臂重复定位精度也有不同的要求。不同工艺过程所要求的定位精度见表2-1。

当机器人操作臂达到所要求的定位精度有困难时，可采用辅助工装夹具协助定位的办法，即机器人操作臂把被抓取对象送到工装夹具进行粗定位，然后利用工装夹具的夹紧动作实现工件的最后定位。这种办法既能保证工艺要求，又可降低机器人操作臂的定位要求。

（3）工作范围

工作空间表示机器人的工作范围，它是机器人末端上的参考点所能达到的所有空间区域。末端执行器的形状尺寸是多种多样的，因此为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的。机器人在执行某一作业时，可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。机器人操作臂的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹往往是几个动作合成的，在确定工作范围时，可将运动轨迹分解成单个动作，由单个动作的行程确定机器人操作臂的最大行程。为便于调整，可适当加大行程数值。各个动作的最大行程确定之后，机器人操作臂的工作范围也就定下来了。MOTOMAN-EA1900N弧焊专用机器人属于垂直多关节型机器人，图2-4、图2-5为此种机器人的工作范围。

图2-6所示为MOTOMAN-EA1900N弧焊专用机器人，其各项技术参数见表2-2。

（4）机器人的额定速度和承载能力

①额定速度。机器人在保持运动平稳性和位置精度的前提下所能达到的最大速度称为额定速度。机器人某一关节运动的速度称为单轴速度，由各轴速度分量合成的速度称为合成速度。机器人在额定速度和规定性能范围内，末端执行器所能承受负载的允许值称为额定负载。在限制作业条件下，为了保证机械结构不损坏，末端执行器所能承受负载的最大值称为极限负载。对于结构固定的机器人，其最大行程为定值，因此额定速度越高，运动循环时间越短，工作效率也越高。而机器人每个关节的运动过程一般包括启动加速、匀速运动和减速制动三个阶段。如果机器人负载过大，则会产生较大的加速度，造成启动、制动阶段时间增长，从而影响机器人的工作效率。对此，就要根据实际工作周期来平衡机器人的额定速度。

②承载能力。承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿所能承受的最大重量，通常可以用质量、力矩或惯性矩来表示。承载能力不仅取决于负载的质量，而且与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。一般低速运行时，承载能力强。为安全考虑，将承载能力这个指标确定为高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载质量，还包括机器人末端操作器的质量。

（5）运动速度

机器人或机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。如一个机器人操作臂要完成某一工件的上料过程，需完成夹紧工件，手臂升降、伸缩、回转等一系列动作，这些动作都应该在工作节拍所规定的时间内完成。至于各动作的时间究竟应如何分配，则取决于很多因素，不是一般的计算所能确定的。要根据各种因素反复考虑，并试做各动作的分配方案，进行比较平衡后，才能确定。节拍较短时，更需仔细考虑。

机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了最大行程和动作，其运动速度也就确定下来了。分配各动作时间应考虑以下要求：①给定的运动时间应大于电气、液（气）压元件的执行时间。②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。在满足工作节拍要求的条件下，应尽量选取较低的运动速度。机器人或机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。③在工作节拍短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此，驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。