1.2.1 航迹起始

在航迹起始方面，现有算法大多首先基于K方法[1，28]、集群引晶方法[1，29]、图解法[30]等进行编队分割，然后基于编队的等效量测[2，3，31]采用传统起始方法进行编队的互联和编队整体速度的估计，最终得出编队等效量测的状态值。这些算法的优点是避免了编队内量测的交叉错误关联，降低了计算量。其缺点主要有3个。第一，因随时可能有新成员加入编队、旧成员离开编队，而且探测系统通常无法对编队内目标进行连续测量，所以在杂波环境下简单地依靠空间距离直接对编队进行分割是不准确的，进而造成编队的互联和编队速度的估计不稳定，起始航迹精确度较低。第二，现有编队目标航迹起始算法大多只能得到编队的整体状态，没有研究编队内目标的航迹起始问题，漏航迹起始率较大。为了解决上述问题，文献[32]提出了关联与区别算法、中心外推法两种编队内目标的速度估计方法，但只适用于编队内量测数很少的情况。第三，不可辨与完全可辨的这两种大环境都是较为极端的条件，部分可辨条件下的编队则是如今常见的情况，也是当前急需解决的问题。在部分可辨条件下，编队内成员的检测概率低，同一目标的回波航迹互联时断时续，上述算法及传统的多目标起始算法[169-174]均不能对该条件下的航迹进行有效起始。